Chères et chers collègues,

Isabelle Maroger soutiendra sa thèse effectuée dans l'équipe Gepetto de l'unité de recherche LAAS-CNRS au LAAS (Toulouse), vendredi 30 septembre à 10h00.

Titre : Transport de charges homme-robot

Encadrement : Bruno Watier (directeur), Oliver Stasse (co-encadrant)

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Résumé : Le but de ma thèse est de réaliser un transport de table en collaboration entre un humain et un robot humanoïde. Mes travaux se sont orientés autour de deux grands axes : un axe biomécanique et un axe robotique. En effet, pour que le robot aide au mieux l’humain dans sa tâche, il est nécessaire de contrôler et planifier les actions du robot en fonction du comportement de son partenaire humain et, donc, d’étudier ce dernier. C’est pourquoi une partie de ma thèse est dédiée à comprendre et modéliser les trajectoires de marche humaine lors d’un transport de table afin que le robot puisse anticiper le comportement de son partenaire lors de l’interaction. Dans ce cadre, je travaille au développement d’un modèle de prédiction des trajectoires des centres de masse de deux sujets humains transportant une table. L’autre partie est consacrée à la planification des pas du robot en temps réel et son contrôle pour qu’il puisse soulever la table et marcher tout en la portant avec un humain.

Mots-clés : Biomécanique, Robotique humanpïde, Transport de charge, Locomotion humaine, Interaction Homme-robot

 

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