Antun Skuric soutiendra sa thèse le 6 novembre 2023 à 10h.
Titre : A coupled view of the physical abilities of human-robot dyad for the online quantitative evaluation of assistance needs
Résumé :
Cette thèse repose sur une vision de l'avenir où la robotique et l'industrie sont centrées autour des humains, mettant l'accent sur la collaboration entre les humains et les robots plutôt que sur une stricte automatisation. Dans ce futur collaboratif, les robots servent de collaborateurs actifs, coexistant étroitement avec les humains et participant à des interactions physiques pour exécuter des tâches. De tels systèmes symbiotiques exploitent les capacités uniques des humains et des robots, améliorant l'efficacité et donnant la priorité à la sécurité et au bien-être des humains grâce à une assistance robotique personnalisée.
La réalisation de cette vision nécessite la capacité de quantifier les diverses capacités des humains et des robots dans une façon unifiée, ainsi que leurs capacités conjointes lors de la collaboration. De plus, cela nécessite la capacité de mesurer l'assistance requise par les opérateurs afin de garantir leur sécurité et leur bien-être. Par conséquent, cette thèse préconise l'utilisation de mesures de capacité physique, en particulier de leurs représentations par des polytopes, pour répondre à ces questions.
Cette thèse propose une vue structurée des polytopes de capacité physique communs pour les humains et les robots, ainsi qu'un aperçu des méthodes d'evaluation applicables.
Ensuite, la thèse explore l'utilisation des polytopes comme source d'informations en temps réel sur les capacités physiques changeantes des humains et des robots et leur potentiel pour améliorer différents aspects de la collaboration homme-robot. Enfin, cette thèse présente le package 'pycapacity', un logiciel efficace et intitif pour calculer les mesures de capacité physique des humains et des robots, ouvrant la voie à leur utilisation dans la communauté élargie.
