Lucas Quesada soutiendra sa thèse le jeudi 12/12/2024 à 13h45 dans l'amphithéâtre Christian Pociello au bâtiment 335 de l'Université Paris-Saclay et en visioconférence.
Titre : Vers un contrôle d’assistance intuitif d’un exosquelette via les signaux électromyographiques.
Encadrement : Michel-Ange AMORIM, Olivier BRUNEAU, Nicolas VIGNAIS.
Résumé : Les exosquelettes sont des dispositifs prometteurs notamment pour la prévention de troubles musculo-squelettiques, pour la rééducation post-AVC ou pour compenser les pertes motrices après une lésion médullaire.
Afin de pouvoir intégrer l’industrie, les hôpitaux ou les résidences, ils doivent cependant être contrôlés de manière adaptée. Pour cela, il est d’abord nécessaire d’établir quelle assistance doit être apportée lors du mouvement de l’utilisateur. Ces travaux de thèse ont donc d’abord visé à développer et évaluer des techniques de détection d’intention basées sur les signaux électromyographiques. L’évaluation de leur précision a alors montré que le mouvement que l’utilisateur souhaite effectuer et la force qu’il souhaite appliquer à son environnement peuvent être estimés en temps réel à partir de ces signaux. Une fois cette évaluation effectuée, ces travaux ont ensuite été dédiés au développement d’un contrôleur d’assistance exploitant cette estimation. Plusieurs contrôleurs ont alors été proposés et testés sur une tâche fonctionnelle de déplacement d’une masse d’un point à un autre. Les variables liées à l’énergie mécanique et l’intuitivité du mouvement ont ainsi été évaluées, montrant la réduction de l’effort de l’utilisateur assisté, et l’existence d’un compromis entre l’intuitivité et la force de l’assistance. Ces travaux ouvrent des perspectives intéressantes quant à l’utilisation de signaux électromyographiques dans le cadre de l’assistance au mouvement dans un exosquelette.
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